Arduino与陀螺传感器图、工作、代码
这个程序注意封面Arduino与陀螺传感器图及其工作。它描述了陀螺传感器和提到arduino代码使用。
介绍:
陀螺传感器广泛用于可穿戴设备。它是用来确定旋转运动和方向的变化。现今陀螺传感器带有I2C接口与arduino可以轻松实现,单片机或微处理器。
陀螺传感器的典型应用是角速度传感、角传感和控制机制。
对陀螺传感器
是模型微处理器- 6050所示的陀螺传感器。它提供x轴、y轴和z轴数据结合在一起。相同的将解析代码获得个人价值。
I2C总线协议使用两条线主人和奴隶之间的通信设备。线条SDA(串行数据)和sci(串行时钟)。请参考I2C vs SPI vs UART > >I2C接口上的更多信息。
关于Arduino电路板
•Arduino Uno房屋ATmega328 ATMEL单片机。这个单片机包含闪存(32 KB), RAM (2 KB), CPU和1 KB eepm 8位宽。
•它还支持6模拟针读取电压并没有电流。内,它将模拟测量转换为数字用于各种目的。它支持数字针(0 - 13),可以作为输入或输出函数。
•各种接口即I2C,数字别针,模拟别针,串行通信、USB等。
•也有复位销,电源端口、晶体振荡器和Tx / Rx led。
•这个开源模型板很容易编程使用易于使用arduino IDE和USB界面上的笔记本电脑和arduino电路板之间。
•IDE使用简化的c++程序。
•板需要5 v直流可使用AC / DC适配器或电池供电。
Arduino与陀螺传感器图及其工作
如图1所示,五针陀螺传感器界面的arduino电路板。下面的表格提到他们之间的连接。
| 陀螺传感器 | Arduino Uno董事会 |
|---|---|
| VCC | 5伏 |
| 接地 | 接地 |
| sci | A5 |
| SDA | A4 |
| INT | 销2 |
Arduino陀螺传感器接口代码
以下是arduino和编译的代码上传到arduino董事会使用arduino IDE。从微控制器代码读取数据- 6050与arduino陀螺传感器。完整的代码及其描述访问howtomechatronics.com > >。
const int微处理器= 0 x68;/ / MPU6050 I2C地址
AccX浮动,AccY AccZ;
GyroX浮动,GyroY GyroZ;
浮动accAngleX、accAngleY gyroAngleX、gyroAngleY gyroAngleZ;
浮动辊、俯仰、偏航;
浮动AccErrorX、AccErrorY GyroErrorX、GyroErrorY GyroErrorZ;
elapsedTime浮动,currentTime previousTime;
int c = 0;
无效的设置()
{
Serial.begin (19200);
Wire.begin ();/ /初始化交流
Wire.beginTransmission(微控制器);/ /开始与MPU6050 / /微处理器= 0 x68沟通
Wire.write (0 x6b);/ /寄存器6 b
Wire.write (0 x00);/ /重置,0到6基址寄存器
Wire.endTransmission(真正的);/ /结束传输
}
无效循环(){
/ / = = = = = = / /读取acceleromter数据
Wire.beginTransmission(微控制器);
Wire.write (0 x3b);/ /开始注册0 x3b (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(假);
电线。requestFrom(微处理器6真实);
/ /读6寄存器,每个轴值存储在寄存器
/ / + 2 g的范围,我们需要原始值除以16384,根据数据表
AccX = (Wire.read () < < 8 | Wire.read ()) / 16384.0;/ / X-axis-value
AccY = (Wire.read () < < 8 | Wire.read ()) / 16384.0;/ / Y-axis-value
AccZ = (Wire.read () < < 8 | Wire.read ()) / 16384.0;/ / Z-axis-value
/ /计算横滚和俯仰加速度计的数据
accAngleX =(每股AccY /√(战俘(AccX, 2) +战俘(AccZ 2))) * 180 / PI) - 0.58;
/ / AccErrorX ~(0.58)看到calculate_IMU_error()自定义函数的更多细节
accAngleY =(每股1 * AccX /√(战俘(AccY, 2) +战俘(AccZ 2))) * 180 / PI) + 1.58;
/ / AccErrorY ~ (-1.58)
/ / = = = = = = / /读取陀螺仪数据
previousTime = currentTime;/ /之前存储在实际时间阅读
currentTime =米尔斯();/ /当前时间实际时间阅读
elapsedTime = (currentTime - previousTime) / 1000;/ /除以1000秒
Wire.beginTransmission(微控制器);
Wire.write (0 x43);/ /第一个寄存器地址0 x43陀螺数据
Wire.endTransmission(假);
电线。requestFrom(微处理器6真实);/ /读取4个寄存器,每个轴值存储在寄存器
GyroX = (Wire.read () < < 8 | Wire.read ()) / 131.0;
/ /在250度/秒范围内我们必须首先原始值除以131.0,根据数据表
GyroY = (Wire.read () < < 8 | Wire.read ()) / 131.0;
GyroZ = (Wire.read () < < 8 | Wire.read ()) / 131.0;
/ /正确的输出计算误差值
GyroX = GyroX + 0.56;/ / GyroErrorX ~ (-0.56)
GyroY = GyroY - 2;/ / GyroErrorY ~ (2)
GyroZ = GyroZ + 0.79;/ / GyroErrorZ ~ (-0.8)
/ /当前原始值是在度/秒,度/秒,所以我们需要增加
/ / sendonds (s)的角度
gyroAngleX = gyroAngleX + GyroX * elapsedTime;/ /度/秒平方=度
gyroAngleY = gyroAngleY + GyroY * elapsedTime;
偏航=偏航+ GyroZ * elapsedTime;
/ /互补滤波器,结合acceleromter和陀螺角值
= 0.96 * gyroAngleX + 0.04 * accAngleX滚;
距= 0.96 * gyroAngleY + 0.04 * accAngleY;
/ /打印串行监控上的值
并同时(卷);
并同时(“/”);
并同时(沥青);
并同时(“/”);
以偏航);
}
结论本应用笔记:在我们看到陀螺传感器与Arduino Uno董事会。Arduino电路板也可以用于连接不同类型的传感器应用程序。arduino的典型传感器界面的声音传感器,心跳传感器、存贷比传感器、GPS传感器,pH值颜色传感器,传感器等参考加速度计和陀螺仪> >的区别和陀螺仪的优缺点> >为更多的信息。
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